本文已参与「新人创作礼」活动，一同敞开创作之路。
九轴MPL改写的最快频率应该是200HZ，直接出三个欧拉角–偏航、俯仰、翻滚（可以查看四元素），三轴加速度、角速度、磁力值和温度都能读，有单独的读取函数，读出来的都是原始值，还要处理（例程正点原子的试验_ MPU9250九轴传感器试验，用的不是中止，是一直读取，不过也挺快），用的是I2C，假如想用SPI，只需换一下底层即可参阅SPI读取MPU9250数据
假如不必中止总是呈现每次读取MPL一次后要复位一次（mpu_reset_fifo），这儿面有延时函数造成总体时刻过长，不知道为什么（应该是仿真造成的时刻不接连进而引起MPL主动判别呈现异常情况进行重启），用了中止（9250有中止引脚）后，接连读取1000次数据，用时5秒多，基本上最快了
DMP和MPL的库不一样，官方没开源，有的函数比方 inv_enable_9x_sensor_fusion();是无法查看具体内容的，KEIL跳转不过去的，属于内部引用函数
MPL运行后必须先将磁力计8字校准才干调用出MPL的数据，否则是六轴的MPL，数据尽管比DMP要准，实测一小时偏不了0.1度，当然DMP要比不必DMP准（不必算法的话），六轴MPL的数据每次开机不管载体朝向那，数值都是固定的；九轴尽管也是每次重启数据都是0，可是8字校准完成后数据便是相对地球的方位方向角度了，动摇比较大，留意是动摇不是漂移，大概有4、5度，可是不管过多长时刻都是围绕某个值动摇，不会漂移，可以用一个中值滤波或滑动平均滤波处理一下
磁力计校准完成后，函数inv_build_compass(compass,0,sensor_timestamp); //把磁力计值发给MPL 中compass会置为3，假如有强磁场搅扰或许未校准会置0
磁力计假如收到的外界磁场过大时，九轴MPL会主动切换为六轴
也可以不必MPL，手动IMU交融，有算法更直观可是占用运算资源，参阅IMU姿态交融或许椭球拟合的原理或许AHRS算法
x-IMU的交融代码
移植I2C程序引脚时，留意除了修改引脚的名字方位，还要修改输入输出方向stm32的IO口寄存器装备
例如以下几句
#define MPU_SDA_IN() {GPIOB->CRH&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRH|=8<<28;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRH|=7<<28;}
#define IIC_SCL PBout(13) //SCL
#define IIC_SDA PBout(15) //SDA
#define MPU_READ_SDA PBin(15) //输入SDA
移植中或许用到的函数
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