本文已参与「新人创造礼」活动，一起开启创造之路。

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一、ssh链接长途服务器

这个办法有很多，这里讲两种：MobaXterm和VSCode

1.1、MobaXterm

MobaXterm配置相对简略

确认后进入指令行界面输入暗码即可

1.2、VSCode

VSCode配置费事点，连上后能够用VSCode的拓宽东西，在上面进行断点Debug都没有问题！

先装置拓宽：

然后左侧边栏会有个显现屏的小图标

新建衔接

输入用户名及IP（格局： ssh 用户名@IP）

挑选配置文件途径（默许第一个即可）

新建窗口

挑选体系类型

Continue

输入服务器暗码

右下角显现IP时即衔接成功

依据目标途径翻开文件夹即可

不过是这么选的：

别的，

ctrl + `

可翻开指令行窗口

对比

• MobaXterm能可视化文件列表，并提供下载功用！

• VSCode最大亮点就是ssh连上后，VSCode其他一切拓宽也能够运用，根本和本地没两样！

二、长途图形化界面的本地显现

（适用于Ubuntu）假如仅仅检查长途的文档，能够如下直接衔接（格局： ssh://用户名@IP）

然后就直接连上了

注：此办法仅可检查长途文档内容，指令行跑ros还在探究中。 假如非要跑的话，就会像我这样（可能是我翻开方式不对，还请路过的大佬教我！！！）

2.1、MobaXterm

ssh衔接上后履行指令：

sudo vim /etc/ssh/sshd_config

往下拉，找到如下内容，修正为共同：

保存后履行指令：

service ssh reload
sudo apt install x11-apps

之后履行如下指令测试一下：

xclock

会出现一个这样的时钟窗口

其他窗口的可视化（比如opencv的imshow）大家可自行探究

2.2、VSCode

与MobaXterm类似，履行指令code /etc/ssh/sshd_config 修正配置文件

然后履行：

service ssh reload
sudo apt install x11-apps

可是VSCode没有DISPLAY的环境变量，需要去MobaXterm经过履行

env | grep DISPLAY

得到类似如下输出

然后回到VSCode，履行（这两句每次翻开终端都得履行一遍……）

export DISPLAY=localhost:10.0
source ~/.bashrc

然后仍是简略看下作用

xclock

2.3 总结

如上办法只能进行简略窗口的可视化，集成杂乱功用的东西如rviz打不开（有成功的大佬还请教我！！！）

附录

VSCode的CMake配置 VSCode的Python配置

参考

developer.horizon.ai/college/det… zhuanlan.zhihu.com/p/260189540 t.zoukankan.com/hellowooorl…