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  嗯,实话实说,标题可能写的有点夸张怎么说是夸张呢,因为玩转Nutaro是什么意思scenes数据集也是我的目标本文将从一个初学者的角度来认识Nuscenes数据集,首先会对Nuscenes数据集的结构进行分析,然后会通过代码教大家如何获taron取Nuscenes数据集中的各种数据【由于自己也是刚刚接触,可能有的地方描述的不够完整不够准确,但是我会对我学习中的一些比较迷惑的地方重点讲解,可能会和开始学习Nusc软件工程专业enTaroes的读者google产生共鸣,当然随着我的后续学习,我也会不断的更新内容,让我们一起真正的玩转Nusences数据集】

Nu软件工程师scenes数据集google简介

  先来简单的介绍taro怎么读一下Nusce软件商店nes数据集,相信大家对Nuscenes数据集应该是有一些了解的,至少应该知道这是和自动驾驶相关的,知道这些就足够了,下面再来软件测试补充一些知识软件开发Nuscenes数据的采jsonobject集来自不同城市的1000个场景中,采集车上配备了完善的传感器,包括6个相机(他柔弱是假CAM)、1个激光雷达(LIDAR)、5个毫米波雷达(R公积金ADAR)、IMU和GPS。传感器公积金在采集车上的布置如下图所示:

对Nuscenes数据集一无所知,手把手带你玩转Nusences数据集

软件工程师 可以看出,相机(CAM)有json格式怎么打开六个,分别分布在Taro前方(Front)、右前方(Front Right)、左前方(Fro公积金nt Left)、后方(Bajson文件是干什么的ck)、右后方(Bactaro框架k Right)枸杞、左后方(Back Left);激光雷达(LIjsonpDAR)有1个,放置在车顶(TOP);毫米波雷达有五个,分别放置在前方(Front)、右前方(Front Right)、左前方(Front Left)、右后方(Back Right)、左后方(Back Left)。

准备工作✨✨✨

  工资超过5000怎么扣税数据才是王道,第一步我们当然是需要下载数据了。Nuscenes的官网下载链接如下:www.nuscenes.org/download。第一…

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  下载完成进行解压后,应该有如下的文件结构:

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​   接下来我们对上图中json解析的4个文件进行分析:

  • maps文件夹

  打开map文件夹,可以看到4个地图的图片json文件是干什么的,这种图片信息的文件我们很容易理解,这里不过多叙述。

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  • sajsonpmples文件夹

软件商店 打开samples文件夹,出现了这样的目录结构:不知道大家能不能看出来这些是什么,对于英语不好的我来说,打开文google件夹出现一堆这种大写的英文着实反应不过来。好吧,不卖关子了其实这里就是上文提到的google浏览器传感器(6个相机、google网站登录入口1个激光雷达、5个毫米波雷达)所采集到的信息。不信你可以打开6个相机所对应的文件夹,你可以发现里面都是采集到的图片,至于激光雷达和毫米波雷google翻译达所公积金对应的文件夹里也存储着各自采集的信息,只是格式不能像图片那样直接进行查看google翻译

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  • sweeps文件夹

  打开swejsonobjecteps文件夹,你会发现其结构和samples文件夹taron是完全一样的。那么samples文件夹和sweeps文件夹有什么区别呢?可以这样理解,samples文件夹中存储的信息是较为关键、重要的,而sweeps文件夹中的信息则相对次要。

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  • v1.0-mini文件夹

  打开v1.0-mini文件夹,或许你又懵了,里json数据面是一堆json格式的文件。

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  这些json文件是干什么的呢,我们尝试打开一个看json格式看里面的内容(这里打开的是category.json)。首先提示一下category是种类的意思,那么这googleplay个jostaron是什么车n文件中就存储了一些关于目json格式标对象属于哪一类的信息,如下图红框框住部分googleplay,表示目标对JSON象是一个adtaro摩托车是什么牌子ult。【图中的种类显示的是hujson解析ma软件n.pedestrian.adult,表示一种所属关系,即adult属于pedestrian,pedestrian属于human软件商店

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数据读取✨✨✨

安装库

  首先工龄越长退休金越多吗需要按照nuscenes-taro怎么读devkit库,使用pgoogle翻译ip安装即可。【注意:后文的代码我都是在jupyter notebook上运行的,若用其他软件运行,代码可能需要略微进行改变】

pip install nuscenes-devkit

导入相关模块和数据集

  这里的dataroot为下载的mini数据集的路径,运行成功后应出现如下的信息:

%matplotlib inline
from nuscenes.nuscenes import NuScenes
nusc = NuScenes(version='v1.0-mini', dataroot='E:\毫米波雷达\v1.0-mini', verbose=True)

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  看到上图红框中的内容不知大家是否有种似曾相似的感觉,没错就是之前v1.0-mini文件夹中的那些文件。下面对这些名词进行解释,英文为官方给出的解释,中文为自己总结的。

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看来上图中各名词的解释,估计还是比较迷惑软件商店下载的,下面会对这json文件是干什么的些内容进行逐一的解释

场景scene⭐⭐⭐

  使用nusc.list_scenes()可以查看数据中的所有场景。

nusc.list_scenes()

​ 输出结果 : mini数据集中只包含10个场景,每个场景大约持续20s【有的19s】,即每个场景有20秒采集到的信息。

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可以使用下列命令来查看某个场景中的信息:

my_scene = nusc.scene[0]
my_scene

输出结果 :token为唯一标识,通过token可以获枸杞取对应信息。

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样本sample⭐⭐⭐

​  先来说说sample和scene的关系,前面google浏览器说到,每个scene大约持续20s,那sample就是每0.5秒进行一次google中国采样。也可以这样理软件工程解sample和scene,sence相当于20s的视频,sample就是每0.5googleplay安卓版下载s取一帧的图像。

  上文已经得到了某个场景的信息【scene-0061】,现可以通过my_scene得到某一个sample的token值。

first_sample_token = my_scene['first_sample_token']  #获取第一个sample的token值
first_sample_token 

输出结果 :

  当我们得到第一个samgoogle中国ple的token值后,我们可以通过 nusc.get命令来获取当前sample的信息:

my_sample = nusc.get('sample', first_sample_token)
my_sample

  输出结果 :结果中包含了传感器采集到的信息、标注信息等等。

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样本数据 sample_data⭐⭐⭐

  使用my_sample['data']可以获取sample的数据sample_data。

my_sample['data']

​   输出结果 :这些传感器里包含了许多的样本数据。

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  我们可以使用下列命令来将这些传感器中采集的进行可视化:

sensor_radar = 'RADAR_FRONT'  #这里选择的传感器为前方的毫米波雷达传感器
radar_front_data = nusc.get('sample_data',my_sample['data'][sensor_radar])  
radar_front_data

  输出结果 :

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nusc.render_sample_data(radar_front_data['token'])

  输出结果 :

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  这里只展示了RADAR_FRONT,即前方毫米波雷达传感器的可视化结果,可视化其他传感器的方法和上文一致。

样本标注 sampl枸杞e_annotationgoogle服务框架⭐⭐⭐

  上文提到my_sample中包含了传感器采集到googleplay的信息、标注信息,在sample_data中已经展示了传感器采集到的信息,这一部分将展示样本标注的信息,方法与之前是类似的。

my_annotation_token = my_sample['anns'][18]
my_annotation_metadata = nusc.get('sample_annotation',my_annotation_token)
my_annotation_metadata

输出结果 :

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nusc.render_annotation(my_annotation_metadata['token'])

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实例 instance

  通过nusc.instance可以获取实例taron是什么车

my_instance = nusc.instance[0]
my_instance

  输出结果 :

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  我们也可以可视化这个实例:

instance_token = my_instance['token']
nusc.render_instance(instance_token)

  输出结果 :

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类别categorie他柔弱是假s

  通过nusc.list_categogoogle网站登录入口ries可以获取类别:google商店

nusc.list_categories()

  输出结果 :

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nusc.category[i]表示获取第i个类taro框架别的信息:

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taronga性attributes⭐⭐⭐

  通过nusc.list_attributes软件测试可以获取属性:

nusc.list_attributes()

  输出结果 :

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  属性在一个场景中是可以变换的,下列代码软件商店下载展示了行人从移动到站立,属性发生了变换。【注意:这部分代码直接看可能不是很好理解,将代码一部分一部分的运行,看看每步的结果,你就会恍然大悟】

my_instance = nusc.instance[27]
first_token = my_instance['first_annotation_token']
last_token = my_instance['last_annotation_token']
nbr_samples = my_instance['nbr_annotations']
current_token = first_token
i = 0
found_change = False
while current_token != last_token:
    current_ann = nusc.get('sample_annotation', current_token)
    current_attr = nusc.get('attribute', current_ann['attribute_tokens'][0])['name']
    if i == 0:
        pass
    elif current_attr != last_attr:
        print("Changed from `{}` to `{}` at timestamp {} out of {} annotated timestamps".format(last_attr, current_attr, i, nbr_samples))
        found_change = True
    next_token = current_ann['next']
    current_token = next_token
    last_attr = current_attr
    i += 1

输出结果 :tarot塔罗牌

可视化 visibility

  可视化在前文中其实已经讲过了,这里再看看代码加深印象。

anntoken = my_sample['anns'][9]
visibility_token = nusc.get('sample_annotation', anntoken)['visibility_token']
print("Visibility: {}".format(nusc.get('visibility', visibility_token)))
nusc.render_annotation(anntoken)

  输出结果 :

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传感器 sensor

  传感器前文其实google也或多或少的讲过了,可以通过nusc.sensor来查googleplay安卓版下载看传感器,部分结果如下:

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  因sample_data中就存储着传感器taro翻译的信息,因此可以通过nusc.sample_data[i]来获取传感器的信息taro摩托车是什么牌子,结果如下:

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校准传感器 calibrated_sensor

  通过下列命令来得到某传感器的校准软件测试信息:

sensor_token = nusc.calibrated_sensor[0]
sensor_token

输出结果 :

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车辆姿态 ego_posjson解析e

nusc.ego_pose[0]

输出结果 :

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日志 log

nusc.log[0]

输出结果 :

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地图 map

nusc.map[0]

输出结果 :

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小结

  官网给出了描述了nuScenes的数据库模式。所有的注释和元数据(包括校taro框架准、地图、车辆坐标等)都包含在一个关系数据库中。下图即为数据库表。每一行都可以由其唯一的主键token标识。像sample_token这样的外键可以用来链接到sample表的token。

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龚俊google中国

  最后了,说点什么呢,上面这些东西你看是很难看明白的,自己动json怎么读手多敲一敲,哪里不明白敲敲代码看看输出的结果,好记性不如烂笔头,加油各位

  这部分官方是给了参考的代码的,可以再Google colab上直接运行,这里给出官方的链接:Nuscenes使taro怎么读用教程,但是我想大家还是自己敲一敲会印象更加深刻 下一篇:手把手带你玩转Nusences数据集2——nuScenes li龚俊darseg and panoptic教程

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